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好久没怎么更新技术分享博客了。去年从2022年1月3日到2023年1月份一直专注于ADAS的行车横向功能的研发与实车调试，2022年写了几篇项目经验的文章，像LQR算法（虽然和同事（志同道合，技术追求的民哥）写出的工程代码，实车逻辑可调通，性能还未抽出时间优化，未应用于公司的量产项目中，但整体框架已经有了），后续有机会，会继续致力于LQR算法工程落地研究，希望有机会！
去年还写了梯度下降、聚类之类的算法，练练数学和代码debug水平，业务写多了，手会生。
2023年沉寂了好久。
2023年转换了方向——开始着手自动泊车的规划与控制算法开发。因为刚介入，什么都不懂，一直在学习中，所以没设么可分享的。包括今天也是，今天只是捋清了泊车的架构，和某些模块的功能。
自动泊车规控算法包括，车位环境感知模块Env、行为规划BP、运动规划MP、状态机APP、控制模块LDR，比行车要复杂很多。
我对比过行车的控制和泊车的控制，行车的控制参数很多，泊车控制的参数相对于少了多，但是泊车涉及到的功能逻辑和内容比较多，而且泊车规划就很难。
白天点了一杯咖啡，小白老师说，别喝了，晚上容易睡不着!
是的，我这个点还异常兴奋。
晚上对着源代码读了2个小时，看了行为规划，知道大概讲了一个什么事情，后续上车调试就会更清楚，目前看过了控制模块，状态机、行为模块，还有感知车位模块和运动规划还没看，是后续要研究的，并且这运动规划模块很有挑战。
喝了一杯咖啡，几根烟，花费2个小时时间，大概读明白了行为规划模块，为我后续深耕自动泊车算法领域打定了基础，感觉甚好。
待有机会我会再向公司的专家请教。
待我参与的项目到了上车调试的节点，我就会越来越清楚自动泊车算法。
持续学习，期待早日弄懂自动泊车算法。
鞠春宇
20230302 于沈阳